FOXBORO P0914ZX 卡件

FOXBORO P0914ZX 卡件視覺系統內嵌處理器,完成圖像的處理。提取圖像RGB值,內嵌處理器將彩色圖像轉化為HSV模型,對其H、S兩個分量分別做直方圖,得到選定物體區域的H、S閾值。設定<H<,<S<1。其中,、分別為區域圖像色調的小閾值和大閾值,為區域圖像飽和度的小閾值。內嵌處理器實時采集圖像,每幅圖像都與該閾值進行比較,剔除背景,分割出跟蹤物體。然后對圖像進行二值化、濾波和膨脹算法得到物體的中心坐標,并輸出圖像處理數據。該數據包中包含跟蹤物體的中心坐標(和),區域框,識別出物體的標志T。移動機器人顏色跟蹤和視覺瞄準目標中心的工作步驟如圖4所示:
(1)  先設定HSV模型的H和S的閾值。車載計算機周期性發送分割命令給視覺系統計算機;
(2)  待圖像處理完,視覺系統返回數據包給計算機,其中包含目標中心在圖像平面的坐標,可以直接用來跟蹤物體;基于以上特點,機器人具有多種機動性,能實現全方位、愛克曼和雙愛克曼等機動模式,并且能在崎嶇地面有效前行[5]。機器人車載傳感器有視覺攝像頭,編碼器,嵌入式計算機以及加速度計等。圖像處理任務時實時并在車載上完成。

l Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series系統，FBM（現場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。

l Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統、基于三重模件冗余（TMR）結構的現代化的容錯控制器。

l Westinghouse（西屋）： OVATION系統、WDPF系統、WEStation系統備件。

l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。

l ABB：工業機器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
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