IC697CPX782

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進程的創建與狀態轉換

　　移動機器人控制系統在初始化完成后，利用系統調用fock機制分別為語音識別、航向測量與計算和超聲波測距等任務產生相應的子進程，實現方式如圖2所示。進程創建成功后，操作系統會根據調度算法進行進程調度，這使系統在行駛過程中，能夠及時響應語音命令。

　　圖2 系統多進程設計的實現方式

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